铸造业中车间物流是生产效率 、 信息集成 、 安 全等重要影响因素 。 对于多品种 ， 大吨位的产品车 间物流通常以吊车或有轨电动平车实现 ， 存在生 产效率低 、 安全隐患大 、 智能化水平低等问题 ,不 能满足智能制造的发展要求 。 随着 3D打印的发 展 ， 越来越多的砂芯使用 3D打印机直接打印成 型 ， 使用桁架机器人 ， 可解决砂芯的抓取 、 运输 、 浸 涂 、 自动存储等 问题,解决传统铸造物流存 在的问题 ， 铸造业 化 、 智能化发展 。1 3D打印砂芯基本原理3D砂芯打印采用的原理是 3DP成型原理 ， 其 过程在于先铺设一层厚度在 0.3mm左右的砂子作 为打印基层 ,通过喷头选择性的根据需求喷射粘结 剂 ， 将零件的截面形状 “ 印刷 ” 在砂子上 ， 上一层粘 , ， 铺砂 、 打印 、 逐层堆叠 ， 最终形成 3D打印砂芯 （ 如图 1 ） 。2 桁架机器人在砂芯流水线中的应用桁架机器人在砂芯流水 要 以收稿日期: 2020-04-10；修订日期: 2020-05-11作者简介: 马睿 （1987-）,硕士 ， 主要从事 3D打印 、 机器人方 D工作E-mail:xujiahang@kocel.com图 1 3D打印砂芯基本原理位 （ 图 2）：落砂工位主要负责将砂芯从 3D打印机 中 ， 理砂芯吊 砂 砂 位要 砂芯 砂的 理 位 要在砂芯 ， 砂芯 位 要负责砂芯的放置 ， 以满足后续入库;清洗工位主要 负责手爪的清洗 。 由于在每个工位对砂芯的放置 方式要求不同 ， 需要桁架在执行 ！ “Z三轴运行的 同时 ， 还可以实现对砂芯的夹取 ， 砂芯绕吊把本身 的翻转以及砂芯在平面内绕 Z轴的 360 度旋 转 。 整 桁架包含 4 个直线控制和 2 个旋转控制 Sand core; Assembly line-30 -
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